Можно почерпнуть понимание этих терминов из заметки http://novemberain.com/2007/8/2/rest-crud-resource-model

Настоятельно рекомендую прочесть перевод статьи REST  как альтернатива SOAP, где простым и понятным языком объяснены различия этих двух технологий.